Olen syntynyt Helsingissä 2. syyskuuta 1951. Ylioppilaaksi kirjoitin Munkkiniemen yhteiskoulusta 1970. Aloitin valtiotieteellisessä tiedekunnassa tilasto- ja kansantaloustieteen opinnot ja valmistuin valtiotieteiden kandidaatiksi 1973. Lisensiaattityöni sain päätökseen 1982. Tilastotieteilijänä olen tutkinut mm. rattijuoppojen aiheuttamia liikenneonnettomuuksia ja suhdannebarometrin ennustuskykyä.
Yhteiskunnalliseen toimintaan aloin osallistua jo teini-iässä, jolloin toimin mm. Biafra-toimikunnassa ja Enemmistö ry:ssä. Ville Komsin mukana liityin liberaaleihin 1968. Kuitenkin jo 1976 olin kokoamassa Helsingin kunnallisvaaleihin villiä listaa Helsinki-liikkeen nimissä. Tämä esivihreä lista ei tuolloin saanut valtuutettuja, mutta seuraavissa vaaleissa 1980 saimme Ville Komsin valtuustoon. Vuosina 1979-80 osallistuin aktiivisesti Koijärvi-liikkeeseen. Vihreiden toimintaa olen ollut panemassa pystyyn liikkeen alusta lähtien.
Helsingin kaupunginvaltuustoon minut valittiin 1984, jonka jälkeen olen toiminut lukuisissa luottamustehtävissä. Tärkeimpinä niistä pidän kaupunginhallituksen varapuheenjohtajuutta, Kuntaliiton hallituksen jäsenyyttä ja HYKS:n liittovaltuuston varapuheenjohtajuutta sekä tarkastuslautakunnan puheenjohtajuutta. Kansanedustajaksi minut valittiin 1987, mutta putosin eduskunnasta 1991. Vuosina 1991-95 toimin yksityisyrittäjänä. Tein konsulttitutkimuksina mm. selvitykset Hyvinvointivaltio ja talouden kriisi (STM, 1992), Ympäristönsuojelu ja taloudelliset ohjauskeinot (YM, 1993), Hahmotelma perustulomallista (STM 1994) ja Ehkä siinä kävikin näin (YTV 1996). Kirjoitin ja luennoin paljon.
Nousin uudestaan eduskuntaan 1995, jolloin vihreistä myös tuli hallituspuolue. Vaalikauden kaksi viimeistä vuotta toimin ryhmän puheenjohtajana. Vuoden 1999 vaalien jälkeen minut valittiin peruspalveluministeriksi Eva Biaudetin kanssa jaetulle toimikaudelle. Tehtävän piti alkaa huhtikuussa 2002, mutta Biaudetin äitiysloman vuoksi vuoroni aikaistui vuodella. Ministerikauteni päättyi 19.4.2002, mutta kansanedustajan työni jatkui vielä seuraavan vaalikauden 2003-2007. Toimin myös kaksi kautta Vihreän liiton puheenjohtajana vuosina 2001-2005. Vuosina 2007-2011 toimin yrittäjänä eli vapaana tietokirjailijana ja luennoitsijana. Tulin valituksi vuoden 2011 eduskuntavaaleissa jälleen kansanedustajaksi, viidennelle kaudelleni. Vuoden 2015 eduskuntavaalien jälkeen olen jälleen tietokirjailija, kolumnisti, luennoitsija ja hallitusammattilainen.
Olen intohimoinen pyöräilijä. Valtavirran vastaisesti suosin ”pukinsarvimallia”. Kilometrejä taittuu vuosittain noin 5 000. Vähintään kerran vuodessa pyrin hermojen lepuuttamiseksi, kunnon kohottamiseksi ja vatsan pienentämiseksi tekemään viikon pyöräretken, useimmiten jossain ulkomailla. Myös valokuvausta harrastan normaalia näppäilyä enemmän. Teatterissa yritän käydä, mutta työt ja perhe haittaavat tätä harrastusta. Puolisooni Anna-Maria Soininvaaraan tutustuin vuoden 1988 kunnallisvaalien yhteydessä. Meillä on kolme lasta: Ohto (s. 1990), Ilppo (s. 1991) ja Helmi (s. 1997). Asumme Katajanokalla.